汽车电子电气电机控制系统的开发

　摘 要

　　当今社会，新能源汽车的发展势头越来越强，而电机控制系统作为关键部分，在实现整车动力输出的情况下，确保电机控制系统的功能安全性已经逐渐变为了国内国外研究的重点。2011 年，国际标准化组织颁布了汽车电子电气系统的道路车辆功能安全标准 ISO 26262,为符合功能安全特性的汽车电子电气产品的开发提供了指导和要求。本文参照道路车辆功能安全标准 ISO 26262,研究如何设计符合功能安全标准的电机控制系统，并给出了基于硬件在环的仿真测试方法。

　　首先，本文分析了 ISO 26262 规范中各个阶段的内容和要求，解释了汽车安全生命周期和汽车安全完整性等级。根据概念阶段的要求，对电机控制系统进行危险分析和风险评估，推导出安全完整性等级，并确定电机控制系统的功能安全目标和功能安全要求。然后，以功能安全目标和功能安全要求为指导，对电机控制系统进行了系统层面的分析，设计了系统架构，并确定了硬件功能安全指标及其目标值。

　　根据系统架构的要求，对硬件架构和软件架构进行了进一步的研究和设计。

　　在硬件层面上，完成了基于双核锁步技术的微处理器 MPC 5744P 的硬件电路设计，包括最小系统电路设计，供电电路设计和预驱动电路设计。然后，结合故障树分析软件 Isograph 对电机控制系统进行故障树建模。在软件层面，基于分层化和模块化的思想，设计了电机控制系统的软件架构和安全状态。

　　硬件在环仿真测试系统通过运行仿真模型的实时处理器模拟受控对象的运行状态，帮助开发人员测试和验证电机控制系统的安全性。本文构建了基于 Simulink的驾驶员模型，车辆动力学模型，整车控制器模型，电池管理系统及电池模型，基于 LabVIEW 搭建了电机模型和旋转变压器模型，以模拟真实的整车环境。基于NI 公司的 LabVIEW 和硬件分别搭建了上位机软件和试验平台。

　　为了验证设计的电机控制系统是否符合功能安全目标和功能安全需求，本文对所设计的电机控制系统进行了基本功能测试和功能安全测试。测试结果表明，电机控制系统的安全机制符合功能安全要求。

　　关键词：电动汽车；功能安全；ISO 26262;电机控制系统；硬件在环

　　Abstract

　　At the present stage, new energy vehicle is developing rapidly. Motor control system, as the core part of it, has gradually become the focus of research at home and abroad about how to ensure the function security on the premise of realizing the automobile power output. In 2011, International Organization for standardization issued the ISO 26262 standard for automotive electronic and electrical systems, which provided guidance and requirements for the development of automotive electronic and electrical products. This paper studies how to design motor control system that is in line with the functional safety standard reference to ISO 26262, and proposes a test method called hardware in the loop simulation.

　　First of all, this paper studies the contents and requirements of each stage in the ISO 26262 standard, and expounds the safety life cycle and automobile safety integrity level. According to the requirements of the concept stage, it carries out the hazard analysis and risk assessment for motor control system, and obtains automobile safety integrity level, and determines the functional safety goal and the functional safety requirements. Then, the system analysis is carried out on motor control system with the guidance of the functional safety goal and the functional safety requirements, the system architecture is designed, and the hardware function safety target are determined.

　　hardware level, it completes the hardware circuit design based on MPC 5744P, including microcontroller unit circuit, power supply circuit and pre-drive circuit. And then, the fault tree modeling of motor control system is carried out with fault tree analysis software Isograph. At the software level, the software architecture and the safety state are designed based on the idea of layering and modularization.

　　Hardware in the loop simulation test system uses a real-time processor to simulate the running state of the controlled object, and help developer test and verify the security of motor control system. In this paper, driver model, vehicle driving dynamics model,vehicle control unit model, battery management system,battery model, motor modeland resolver model are built on the basis of Simulink and LabVIEW. And host computer software and test platform are built based on NI's LabVIEW and hardware.

　　In order to verify the design of motor control system conforms to the functional safety goal and the functional safety requirements, this paper carries out the basic function test and the function safety test. The results show that the safety mechanism ofmotor control system meets the functional safety requirements.

　　Keywords: electric vehicle, functional safety, ISO 26262, motor control system, hardware in the loop

目录

　　第1章绪论

　　1.1课题研究的背景和意义

　　随着汽车科技水平的提高，汽车的功能和用途逐渐多样化，汽车工业的大规模扩张和汽车在世界各国的普及应用，在推动人类社会进步的同时，也造成了很多的负面影响。空气污染、气候变暖以及石油资源的过度开采消耗[1-2],越来越成为人们关注和担忧的问题，而汽车是主要的污染源之一。在环境和能源的双重压力下，世界各国政府开始大力支持新能源汽车[3-5],我国也相应的提出了把握新能源汽车发展机遇的政策[6-7].

　　电驱动系统是电动汽车的重要组成部分[8],只有它满足一定的技术要求，才能使汽车具备良好的性能。而电机控制系统（MotorControlSystem,MCU）作为电驱动系统的核心，在控制电动车辆的启动运行、进退速度、爬坡力度等行驶状态，以及能量转换方面起到至关重要的作用。因而对电机控制系统进行研究，在目前新能源汽车发展迅速、纯电动汽车市场不断扩大的背景下具有十分重要的意义[9].

　　目前，汽车电子技术已经成为汽车领域最具创新性的技术之一。随着汽车电气和电子系统的复杂性和集成度不断提高，系统性失效和随机硬件失效的风险也可能会不断增加。近年来，功能安全越来越引起各大汽车制造商的关注[10].为了确保功能的安全性，国际标准化组织（ISO）颁布了汽车电子电气系统ISO26262功能安全国际标准，在整个生命周期中提供与功能安全相关的工作流程和管理流程的指导[11-12].ISO26262作为功能安全标准，是由10个部分组成的，分别是：

　　定义，功能安全管理，概念阶段，系统级产品开发，硬件级产品开发，软件级产品开发，生产和操作，支持过程，基于汽车安全完整性等级（AutomotiveSafetyIntegrityLevel,ASIL）和安全的分析，导则[13].

　　功能安全标准中所要求的方法和工具旨在更快和更安全地开发电子控制单元（ElectronicControlUnit,ECU）[14-15].其中，HIL（Hardware-in-the-Loop,硬件在环）测试平台支持MCU开发，避免了从开发到台架或车辆测试的迭代开发修改过程。人力和物力资源的消耗减少有助于MCU跟上市场的需求，使软件开发工程师的办公室能够拥有一辆虚拟的汽车[16].它可以像一辆真实的汽车那样接受控制信号并做出相应反应，同时反馈当前的状态信息[17].本文是基于ISO26262和HIL平台，针对MCU的概念设计、系统级的产品设计以及硬件软件层面的设计，既要保证系统的良好运转，同时也要保证系统在非正常状态下乘车人员及车体本身的安全性。

　　1.2国内外研究现状

　　1.2.1功能安全的国内外研究现状

　　自2000年国际电工委员会正式发布IEC61508以来，流程工业部门标准IEC61511,机械部门标准IEC62061,核工业部门标准IEC61513等也逐渐引入，逐步形成功能安全的国际标准体系。但是，源自工业领域的IEC61508并不完全适用于汽车行业，例如：它没有考虑汽车行业的分布式发展模式；它定义了与汽车行业不同的生命周期（测试在产品发布后进行）；其量化要求（如失效率）没有考虑到大规模生产的情况[18].随着安全相关电子和电气系统在汽车中的广泛应用，汽车行业对电子和电气系统功能安全标准的需求越来越迫切[19].因此，根据IEC61508,国际标准化组织制定了专门用于汽车电气和电子系统的道路车辆功能安全标准，即ISO26262.

　　功能安全的国际标准已逐渐从研究转向应用，欧美国家在减少安全事故、减少与安全有关的投诉和召回事件以及产生经济效益方面取得了良好的效果，并积淀了丰富的安全管理经验，值得我们参考借鉴[20-21].下面通过实例介绍功能安全标准在欧美国家的应用情况：

　　（1）越来越多的汽车开始运用电能来驱动，带来了各种各样的保证乘员和公共安全的考虑，所有这一切都发生在汽车市场对舒适、设计、性能和安全性不断增长的期望的背景下，雪佛兰Volt电池系统通过应用ISO26262保证了电池系统安全。该系统的开发主要分为四个阶段：概念阶段，需求阶段，设计阶段和验证阶段，如图1-1所示[22].初始阶段进行危害分析和风险评估，通过失效模式及影响分析（FMEA）和故障树分析（FTA）确定故障类型和数量，并通过持续的需求定义，设计开发，最后验证产品的目标实现[23].

　　（2）博世集团的全资子公司ETAS为了实现车辆道路行驶的安全性，研发了汽车电子电气软件开发工程中支持功能安全的产品组合[24-25].此类产品基于ISO26262标准，支持在操作系统和基础软件层面全面和灵活地实施功能安全概念，并已成功部署于发动机管理系统、ABS和ESP等项目中[26-27].（3）除了各大汽车厂商，国外一些科研机构也对功能安全进行了研究。WilliamTaylor、GokulKrithivasan和JodyJ.Nelson依据ISO26262开发了一种应用于插电式混合动力汽车的锂离子电池组开发的必要步骤和程序，包括系统架构、多层次需求和硬件体系结构指标，并且对系统的要求达到了ASILD的等级[28],如图1-2所示。瑞典查尔姆斯理工大学的FredrikWalderyd针对Haldex汽车电动转矩矢量控制驱动器（HaldexeTVD）进行了符合ISO26262的设计[29].

　　与国外相比，国内的功能安全研究起步较晚，主要集中在大学和科研院所等研究机构。国内汽车制造商还没有开发出符合功能安全 ISO 26262 标准的特定产品。国内的研究，还主要停留在理论研究上，包括设计过程中的概念设计部分和系统级产品研发部分。自 2012 年起，中国汽车技术研究中心每年举办一次功能安全标准和应用国际会议。致力于国内道路车辆功能安全国家标准的研究和制定。

　　对于国内的功能安全应用，举例如下：

　　（1）联合汽车电子有限公司的郭辉、刘佳熙和李君等，对汽车电子电气系统功能安全国际标准ISO26262进行了分析和解释。解释了汽车安全生命周期和汽车安全完整性等级两个重要概念。从企业安全文化，工作流程的制定，产品设计与开发等方面分析了ISO26262的应用[30-31].（2）根据ISO26262第3部分的概念设计，泛亚汽车技术中心的童菲将其应用于无钥匙启动车辆的电源模式管理系统研发开发过程中。使用危险与可操作性分析（HAZOP）方法进行危害分析和风险评估，并确定了ASIL等级，提出系统的初步功能安全目标和功能安全概念，并将其分配给系统的架构元素。已经获得了满足ISO26262概念阶段要求的系统功能安全设计框架[32].（3）上海交通大学印凯、朱建新、张筱瑜基于ISO26262标准，针对动力电池系统高压继电器故障，对车辆安全进行了危害分析和风险评估，根据适当的安全机制和ASIL分解方法，设计了高压继电器的控制方法和监测诊断方案，以确保基于道路车辆功能安全标准开发的高压继电器处于故障模式时，仍能保证整车的使用安全[33-34].（4）宁波吉利罗佑发动机零部件有限公司的葛鹏等人，按照ISO26262的要求重新设计了双离合自动变速器（DCT），实现了电控系统的功能安全[35].杭州吉利汽车研究院的徐秀华等将概念阶段的开发流程应用到了自动变速器控制系统，并进行仿真验证，结果标明其符合ISO26262的标准[36].

　　1.2.2电机控制系统的国内外研究现状

　　电机控制系统是电机驱动及控制系统的核心，是连接电池与电机的重要组成单元，主要包括IGBT功率半导体模块及其关联电路等硬件部分，以及电机控制程序和逻辑保护等软件部分。电动汽车的电机控制系统直接关系到交通安全，电动汽车恶劣的工作环境和轻量化的结构要求，将迫使电机控制器产品向高可靠性，高集成度和低成本方向发展。以下简要介绍几种典型的电机控制器：

　　（1）丰田汽车公司于1997年推出全球首款大量生产的混合动力汽车Prius,取得了巨大成功。其电机控制系统的设计，从原来的纯电动机和发电机逆变器单元，到了增加目前在各种型号中广泛使用的前置Boost升压电路和第三代集成化IGBT模块，共经历了三次重大的技术革新。在第二代Prius中，丰田将Boost变换电路应用到电机控制系统，使得发电机电压、电池电压、电动机电压实现了独立控制，同时实现了系统损耗的最小控制及电动机输出功率密度的提升[37].（2）世界知名的汽车技术供应商博世以其独立开发的IGBT功率模块为基础，于2010年实现了第一台电机控制系统INVCON的量产，并成功应用于大众途锐和保时捷卡宴等车型。INVCON集成了一个单路逆变单元和一个DC/DC低压充电机，最大工作直流电压为DC400V,峰值输出电流AC370A（rms），持续输出电流AC300A（rms），DC/DC充电机持续输出功率3kW,外形尺寸373mm×250mm×154mm.（3）日立公司在电机控制系统的研发方面也取得了显著的成果。其第二代电机控制系统开发于2010年，含有2个逆变器单元，专为混合动力车型设计，现已成功应用于通用汽车雪佛兰Volt车型中。第三代电机控制系统采用单逆变器结构，设计的直流最大电压为DC430V,IGBT芯片电压DC650V,电流输出的有效范围AC300~400A（rms）。

　　（4）德国大陆集团的电机控制系统是单个逆变器产品和DC/DC转换器产品的集成产品。EPF2系列的电机控制系统基于大陆自己特有的IGBT封装技术，于2009年首次批量生产。适用的直流电压为DC85~400V.在保持逆变器结构和功率模块数量不变前提下，EPF2系列的产品可通过并联改变IGBT芯片数量，实现不同电流等级应用的全范围覆盖。峰值输出电流能力范围涵盖AC265~440A.该系列电机控制系统产品已在雷诺FluenceZE,KangooZE和Zoe等各种电动汽车中量产。为继续提高电机控制系统产品功率并缩小体积，2011年大陆向市场投放新一代产品。该款产品的最大输出功率可达110千瓦，DC/DC低压充电机功率可达3千瓦，质量约为8千克，体积约为5L,质量和体积与前一代相比，降低了约33%.

　　目前该产品已在奥迪Q5混合动力车型实现量产。

　　随着电动汽车市场的迅速发展，国内电动汽车电机控制系统的需求量不断增加。2011年，中国电动汽车电机控制器的市场规模为1.57亿元。2012年，中国电动汽车电机控制器的市场规模为2.36亿元。2013年，中国电动汽车电机控制器市场规模为3.31亿元。2014年，中国电动汽车电机控制器的市场规模为14.60亿元。

　　对于中国新能源汽车技术的快速发展，我国在"十五"期间，启动了"863"计划，即电动汽车重大科技转向，建立"三纵三横"（三纵指燃料电池电动汽车，混合动力汽车，纯电动汽车；三横指电控，电动机，电池）的研发布局，同时也取得了一大批新能源汽车技术的创新成果。在国家"863计划"的推动和支持下，中国的驱动电机技术和新能源汽车得到了很好的发展。

　　现阶段，根据我国新能源汽车发展的进展情况，部分企业在关键部件技术和新能源汽车技术方面处于行业前列。比如万向集团下属的万向电动车；上汽集团，一汽集团，二汽集团，东风集团，玉柴集团，中国中车等，拥有传统汽车及零部件生产经验的汽车公司具有较强的经济实力和人才储备；大洋电机，江特电机，中纺锐力等电机生产企业则具有多年传统电机研发设计生产经验、雄厚的经济实力和研发设备；北京精进电机，上海电驱动，上海大郡自动化等，是专门为新能源汽车建立的电机企业，多由留学归国人员或科研院所学术带头人创办，具有整体设计研发上的优势，技术人才储备丰富，目前逐渐发展壮大[38-40].

　　1.2.3国内外研究现状

　　简析通过比较国内外现阶段的功能安全研究，我们可以发现，国外的技术相对于国内成熟，而且领先不少。目前，ISO26262标准被美国和欧洲整车厂广泛采用，同时，供应商为了满足整车厂在询价阶段对ISO26262提出的要求，也正在接受该标准[41].从功能安全设计的角度，国内的研究机构是高校为主，外加少数汽车研发中心，而国外从各大高校到各大汽车研发均有涉及，并且应用到了实践[42].从研究的深度来看，国内的大部分研究都处于概念阶段和系统级产品研发阶段，主要是停留在仿真阶段。而国外已经做了很多硬件设计和软件设计，并且有相当一部分进行了实车试验，直观的验证了方案的可行性[43].总结起来，以下是国内外在各阶段研究的重点：

　　（1）概念阶段。在项目定义阶段，首先定义和描述要研发的产品，在设计之初要对本产品有足够的了解，以便于完成安全生命周期后续的开发。在危害分析和风险评估阶段，所使用的方法有失效模式与影响分析（FMEA），故障树分析（FTA），危险与可操作性分析（HAZOP）[44-47].文献中提到了功能安全概念中的一些基本安全机制和安全措施。主要的机制和措施包括故障检测和失效缓解措施，安全状态转换，容错机制和逻辑仲裁。（2）系统层面。首先是制定功能安全要求，并以此得出安全目标，文献中均是先确定出系统的整体安全等级，再将整体等级下分到子部件，功能安全要求是根据危害分析和风险评估确定的，另外还要考虑到外部因素的影响。系统设计和仿真验证阶段，需要根据功能安全要求和所研究系统的实际进行工作。另外为检测系统是否达到标准，需要有故障注入试验[48].在故障注入的部分，需要按照ISO26262-9及其要求进行安全分析。（3）硬件层面。在这个阶段，首先是定义硬件安全要求，硬件安全需求规范应包括与安全相关的每个硬件要求。其次是按照系统设计规范和硬件安全要求设计硬件，包括硬件架构设计和硬件详细设计，常用表征故障处理要求的硬件架构度量来评估相关项的硬件架构。最后，需要验证硬件设计是否违反系统设计规范和硬件安全要求。

　　相对于电机控制系统的控制策略和技术分析可以发现，现阶段MCU研究的主要方向及重点如下：

　　（1）MCU将向耐高温，高可靠性，高集成度，数字化，低成本发展。（2）常用的驱动控制策略包括矢量控制（VC）和直接转矩控制（DTC）。新型逆变电路拓扑结构和控制方法已成为电动汽车应用的新热点，但仍处于理论研究和实践探索阶段，在短时间内成熟运用于电动汽车电机控制器产品设计的可能性较小。电动汽车转换器目前的研发和发展重点仍集中在电力电子集成[49].（3）控制逻辑不能实现控制智能和安全的协调，不能适应车辆复杂的运行条件。传统的电力驱动控制系统只有简单的保护系统，不能及时响应故障，增加了电动汽车在行驶过程中的不安全性[9].

　　1.3本文的主要研究内容

　　基于ISO26262标准的功能安全研究和开发引起了各大汽车制造商的关注。本文以电机控制系统为目标，依托课题组丰富的试验条件和资源，对MCU的功能安全设计以及基于MCU硬件在环平台的安全测试进行了分析研究。主要研究内容为：

　　（1）分析电机控制系统的结构，明确各部分的功能，进行危害分析和风险评估，确定系统的ASIL等级，进而确定系统的安全目标和安全需求。

　　（2）根据现有电机控制系统的硬件结构和控制策略，设计满足功能安全的电机控制系统的硬件和软件结构。在硬件方面，根据MCU系统架构，对系统硬件进行安全确认，计算系统的硬件架构指标和随机硬件失效指标，并通过故障树分析方法确认硬件安全指标。在软件方面，软件系统架构设计和软件单元开发是基于分层和模块化的思想进行的。

　　（3）基于MATLAB/Simulink和LabVIEW建立硬件在环仿真测试模型。模拟整车环境，建立硬件在环仿真测试的模型，并进行模型的仿真验证。这些模型主要是车辆动力学模型，驾驶员模型，整车控制器模型，电池管理系统模型，电池模型和电机模型。（4）搭建试验平台，进行故障注入试验。搭建电机控制系统硬件在环测试平台，进行故障注入试验，以验证所设计的电机控制系统架构是否符合功能安全的要求，验证设计的可行性。

　　第2章电机控制系统功能安全分析
　　2.1功能安全ISO26262标准
　　2.1.1ISO26262内容简介
　　2.1.2汽车安全生命周期
　　2.1.3汽车安全完整性等级

　　2.2电机控制系统概述
　　2.2.1电机控制系统结构
　　2.2.2电机控制系统工作原理
　　2.3功能安全目标和功能安全需求
　　2.4电机控制系统的系统层面分析
　　2.4.1系统架构分析与设计
　　2.4.2硬件功能安全指标的确定
　　2.5本章小结

　　第3章电机控制系统功能安全设计
　　3.1电机控制系统硬件设计
　　3.1.1系统硬件架构设计
　　3.1.2最小系统电路设计
　　3.1.3预驱电路设计
　　3.1.4供电电路设计

　　3.2基于故障树的硬件安全指标分析
　　3.2.1故障树分析方法
　　3.2.2电机控制系统故障树分析
　　3.3电机控制系统软件设计
　　3.3.1永磁同步电机的基本控制策略
　　3.3.2系统软件架构设计
　　3.3.3安全状态设计
　　3.3.4FW状态分析
　　3.3.5电机转矩诊断
　　3.4本章小结

　　第4章MCU硬件在环系统
　　4.1硬件在环仿真测试环境
　　4.2基于Simulink搭建的硬件在环系统模型
　　4.2.1驾驶员模型
　　4.2.2整车行驶动力学模型
　　4.2.3整车控制器模型
　　4.2.4电池管理系统及电池模型
　　4.3基于LabVIEW搭建的电机模型

　　4.3.1NIFPGA板卡
　　4.3.2永磁同步电机的数学模型
　　4.3.3永磁同步电机的LabVIEW模型
　　4.4基于LabVIEW搭建的旋转变压器模型
　　4.4.1旋转变压器结构及工作原理
　　4.4.2旋转变压器信号解码原理
　　4.4.3旋转变压器的LabVIEW模型
　　4.5本章小结

　　第5章功能安全测试
　　5.1试验台
　　5.1.1上位机软件
　　5.1.2硬件平台
　　5.2功能性测试
　　5.2.1AD功能测试
　　5.2.2CAN通讯测试
　　5.2.3转速跟随测试
　　5.3功能安全测试
　　5.3.1监测功能测试
　　5.3.2旋转变压器故障注入测试
　　5.3.3转矩故障注入测试
　　5.4本章小结

结论

　　本文参考道路车辆功能安全标准ISO26262,对电机控制系统进行了研究和设计，主要完成了以下工作：

　　（1）分析了功能安全标准ISO26262,并解释了汽车安全生命周期和汽车安全完整性等级。按照ISO26262的要求，对电机控制系统进行危害分析和风险评估，包括电机输出转矩突然增大、电机输出转矩突然减小和电机输出转矩抖动三个危害事件。然后确定了电机控制系统的ASIL等级，并推导出功能安全目标和功能安全要求。按照功能安全需求设计了系统架构，并确定了硬件功能安全指标。（2）根据电机控制系统的架构，根据要求，选择合适的硬件芯片设计硬件电路，包括最小系统电路设计，供电电路设计和预驱电路设计。利用Isograph软件对电机控制系统进行故障树建模和分析。在设计完成硬件电路后，结合永磁同步电机的控制策略，按照模块化和分层化的思想进行了软件设计，确定故障后电机控制系统的安全状态和诊断策略。

　　（3）研究了电机控制系统硬件在环平台的结构，并利用MATLAB/Simulink和LabVIEW软件建立了MCU硬件在环系统模型，以模拟真实的整车环境。包括驾驶员模型，整车行驶动力学模型，整车控制器模型，电池管理系统及其电池模型，电机模型和旋转变压器模型。（4）搭建功能安全测试的试验平台，包括硬件在环系统的软件和硬件平台。

　　其次，对所设计的电机控制系统进行了功能性测试，通过AD功能测试、CAN通讯测试和转速跟随测试，验证了系统的基本功能。针对功能安全的需求，进行了监测功能测试和旋转变压器故障注入测试，并针对电机转矩突然增大这一危害事件进行了故障注入测试，并取得预期效果，证实所设计的电机控制系统符合功能安全要求。

　　本文针对如何设计符合功能安全标准的电机控制系统进行了研究，给出了解决方案，但是由于自身的水平和时间有限，研究中存在以下不足：（1）在本文的故障树分析中，假设了部分器件的失效率。这可能会对结果的准确性产生影响，可以收集更多数据以使分析更加准确。

　　（2）故障注入测试仅针对电机输出转矩突然增大时，AD采集模块发生故障的情况，可以增加其他信号的测试并加入自动测试方法。

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致谢

　　光阴荏苒，日月如梭，转眼间两年紧张而又充实的研究生生活即将画上句号。

　　在这两年的学习期间，我得到了很多老师、同学和朋友的关怀和帮助，在论文即将完成之际，我要向所有期间给予我支持、帮助和鼓励的人表示我最诚挚的谢意。

　　衷心感谢我的导师王大方老师在论文选题、研究和撰写过程中所给予的精心指导，感谢王老师在毕业设计学习过程中，从学习、生活和工作上所给予我的帮助。从王老师刻苦钻研，对工作一丝不苟的态度中让我懂得真正想要在自己的专业领域上有所突破就必须脚踏实地，静得下心，经得起寂寞。王老师的治学态度和工作作风深深的感染着我，让我受益匪浅。实验室的这两年时间是人生的一份宝贵财富，在将来走上工作岗位之后，它也将激励着我继续前行。

　　与此同时，在撰写论文的过程中我也得到了实验室全体学长、同学以及学弟学妹的帮助，是你们让我在困惑焦虑的时候给我灵光一闪的想法，是你们在我实验遇到失败的时候，用你们的经验帮我抽丝剥茧最终取得成功。感谢实验室的王明玉学长在我没有进展的时候给予我最有力的支持，感谢学弟学妹董光林、魏辉、梁秀在毕设期间不辞辛苦的帮助我完成实验。

　　最后感谢一直默默支持我的家人，他们永远都是我坚强的后盾，是家人的鼓励和支持，使我能够全身心的投入到学习和工作之中，顺利完成学业。

　　宁静、温馨的校园生活可能就此远去，步入社会才是我们这些莘莘学子生命历程中真正挑战的开始。在未来的人生道路上，必然会遇到各种各样的困难与挫折，但不论身处何境，我必会奋斗不息，生命历程中那盏指引我前进的路灯也必会永久不熄。

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