一种新型自动化药房取药机械手的设计方案探讨

摘 要

　　随着我国人口的不断增加以及社会老龄化程度日渐严重，就医人数逐渐增加，导致医院药房的工作负荷急速增大。药品的大量入库与发放已经超出了传统药房的承受能力，药师的劳动强度增大，工作效率降低。为了改善以上不足之处，许多医院都引入了自动化药房系统。为了缩短取药用时，提高工作效率，以机械手式自动化药房为研究对象，设计一种新型的自动化药房取药机械手。

　　以唐山市某区医院药房为研究背景，综合考虑医院日处方量和单处方取药数量等因素，给出一种新型自动化药房取药机械手总体结构设计的方案。使用绘图软件Solidworks 建立三维模型，叙述整个取药机械手的结构组成和如何完成动作。对几种常用驱动方式进行比较，使用电机驱动方式，并对各驱动装置进行选型。

　　根据取药机械手的机构运动原理，运用改进的 D-H 法建立杆系坐标，利用齐次变换矩阵得到取药机械手末端执行器的运动学方程。在 MATLAB 软件中对取药机械手进行仿真分析，得到各取药动作的位姿图和取药范围图。 将取药机械手模型进行简化处理，把简化的模型导入 ADAMS 软件中，添加取药所需的约束和驱动。根据取药机械手的各取药动作进行时间分配，在 Motion 中编写 step 函数，得到各动作机构的速度曲线，给取药机械手的控制方案设计提供理论基础。在控制系统设计上，选择 OMRON CPIH 系列 PLC、相应的扩展模块和伺服单元，选定各器件的具体型号，给出了硬件控制系统结构图和控制硬件连接图。选择顺序控制指令来进行编程，给出了自动化药房取药机械手的软件流程图，进行了 PLC梯形图编程。对自动化药房取药机械手的研究有重要意义。

　　关键词：自动化药房；取药机械手；结构设计；运动仿真；控制系统

Abstract

　　With the increasing population in China and the increasingly serious aging ofsociety, the number of patients is increasing gradually, which leads to the rapid increaseof the work load of hospital pharmacy. A large number of drugs have been put intostorage and distributed beyond the capacity of traditional pharmacies. As the laborintensity of pharmacists increases, their work efficiency decreases. In order to improvethe above deficiencies, many hospitals have introduced automatic pharmacy system. Inorder to shorten the time of taking medicine and improve the efficiency of work, a newtype of automatic medicine-fetching manipulator for automatic pharmacy is designed.

　　Based on the daily prescription quantity and single prescription quantity of ahospital pharmacy in Tangshan city, presenting a scheme of the overall structure designof a new automatic medicine-fetching manipulator. Using Solidworks to establish athree-dimensional model, expounding the structure and action of the device. Bycomparing several common driving modes, and motor driving mode is used for selection.

　　According to the mechanism movement principle of the medicine-fetching manipulator, the improved d-h method is used to establish the dry coordinates, kinematicsequation of the end-effector is obtained by using the homogeneous transformation matrix.The posture and range diagram of each action were obtained in MATLAB.

　　The mechanical arm model of medicine-fetching was simplified and imported into  ADAMS software to add the constraint and motion. According to the time distribution of  medicine - fetching manipulator, step function is written in Motion to obtain the speed  curve of each action mechanism and provide theoretical basis for control scheme design.

　　In control system design, OMRON CPIH series PLC and corresponding required  extension modules are selected, and the structure diagram and control hardware  connection diagram of the hardware control system are drawn. Selecting sequence control  instructions to program, aobtain software flow chart, and PLC ladder programming.The

　　significance of it is researching automatic medicine-fetching manipulator in pharmacy. 

　　Keywords: automated pharmacy, medicine-fetching manipulator, structure design,  motion simulation, control system

目 次

　　引 言

　　随着我国的人口比例渐渐呈现出老龄化程度不断加重的趋势，相对于药品的需求也越来越大，国内的医疗体制逐渐趋于完善，医疗水平不断提高，能够满足民众不断增长的基本用药需求。我国是人口大国，同时医疗水平有限，当病人去医院就诊时经常会碰到排长队取药的状况，尤其在一些医院信息化建设不完善的医院中更为严重。与此同时，科学技术水平逐步提高，不同领域之间产生交集，使自动化技术在多领域内得到应用。在不同的领域内使用程度也不相同，医学方面的使用时间比较短，但是医院传统药房被自动化药房取代将是其以后发展的方向。

　　自动化药房应运而生，其弥补了传统药房的很多不足，大大提高了药房的工作效率，自动化药房能够做到对医院已入库药品的信息进行记录储存，也可做到对药品的储存与发放[1].同时改善患者就医取药环境、缩短取药时间，使患者得到更多的用药指导服务而提高医院的社会效益。自动化药房可实现自动发药、储药、上药一体系统控制，速度快、准确率高并且易于维护。自动化药房可以使药品之间的存放空隙小于目前状态，这样就增加了同空间内的存放数量，大大节约了药房面积，提高药房空间的使用率。

　　本文拟设计一款新型取药装置，以取药机械手为主体设计，其可以在 X,Y,Z三个方向运动，同时也可实现水平方向的 180°范围内旋转，机械手下方设计有临时储药装置，其性能优良、结构合理，使取药更加平稳快速，减轻药房医务人员劳动强度，提高取药效率。

　　第1章绪论

　　1.1课题背景及意义

　　1.1.1课题研究背景

　　20世纪中叶，全球的计算机技术、自动化技术开始进入高速发展阶段，美国凭借其先进的科学生产能力优先进入研发工业机器人的行列，使这项技术在实际生活中得以普遍应用。最初的工业机器人只是把传统的机构学与电子技术结合起来，但如今已发展为综合了计算机科学技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学、电子工程技术、信息传感技术等多学科高新技术[1].工业机器人只是一个总称，在不同的工作领域有其专有名称。其应用领域不断得到拓展，所能够完成的工作日趋复杂，应用行业也是日渐增多，但由于行业生产产品不同，所使用的程度也不尽相同，各行业需求如图1所示。工业机器人能完成的功能也日渐增多，不再是最简单的工作，一些难度系数比较大、加工要求较高的操作也能胜任。

　　全球范围内有很多工业机器人生产地，其中规模比较大的大多归入欧系和日韩系中，这两类体系中日本和德国分别占其主导地位，二者占据全球90%的市场份额。

　　由于国内经济的高速发展，又伴以人工花费逐年递增，工业机器人已经成为各行各业迫切希望在自身得以使用的设备，如图2所示。我国近几年生产线上机器代替人工的情况不断出现，并给企业带来非常明显的效益。工业机器人在我国内的应用还不是很成熟，国内的生产企业还走在由工人操作到自动化生产的道路上，使得这项技术成果拥有十分巨大的利润前景[3].国内绝大部分的机器人都是日本、欧洲及美国等地生产的，相比这些国家，我国这一技术上的研发脚步没有跟上他们，性能较差，最重要是没有自主技术产权，在同等产品中我国与这些先进国家无法抗衡[4-5].

　　去年8月27日，2017世界机器人大会在京闭幕。此次大会上，有报告显示中国制造业中机器人的使用率正在飞速加大，整年的交易额估计可达到62.8亿美金，2012-2017年这几年间的年均增速可到28%.我国机器人市场需求巨大，在整个机器人应用地中有着举足轻重的一席之地。从其中可以看出，无论是在全球还是国内，工业机器人都是所占比重最大的，相比全球整个服务机器人使用状况，我国在这方面还有很大的发展前景。同时也反映出我国高新技术的短板现状，特种机器人在实际中的应用比例较小。

　　自动化药房也是工业机器人在现实生活中应用的一种。自动化药房使以往的人工取药与上药模式成为了历史，大大提高了医院药房的工作效率。相比别的国家，我国人口众多，所以医院药房更容易出现病人集中就医取药的情况，就导致药房工作时间内面临大量发药状况。如何缓解与日俱增的患者看病后取药时间长和有效管理繁杂的药品制剂成了当前大中医院需要面对的一个问题[6-8].因这些普遍存在的问题，改变原有的药房形式已经成为不得不考虑的问题。自动化药房目前已经是一种工作性能和生产技术较为成熟的装置，成功的在生活实际应用中体现出它的种种优势。

　　本文所研究设计的一款新型取药机械手适用于盒装和瓶装药品，运动快速便捷，抓取平稳可靠，旨在提高自动化药房工作效率，满足目前国内医院迫切希望药房中药品快速抓取的需求。

　　1.1.2课题研究意义

　　随着我国经济的高速发展与社会医疗制度的不断完善，医院设施建设已不再采用原来的建设方法。相比较之前医院的传统设施，当代医院建设完全以现代化建设为主，而医院信息化建设将成为医院现代化建设的主要目的。

　　自动化药房是医院整体现代化建设中的重要组成部分，自动化药房的应用完美地弥补了传统药房的弊端。它相比较传统药房，需要的工作人员数量减少，同样空间内的储药量增加。在有效利用空间的同时还提高了药房的整体工作效率，减轻了药房工作人员的劳动强度，节省了更多的体力用以服务病人，为病人更好地讲解药品使用方法与功能，进而提升病人对医院服务的满意度。

　　自动化药房在实际运用过程中存在的优势一般体现在以下三点：1）用药安全。在老式药房中，都是通过员工取药，在一些情况下可能会出现因人为原因导致给病人拿错药的事故。例如，某地区某售卖地点错将外包装相差不多的"醋酸泼尼松片"看作"格列本脲片"卖给一名顾客，历经苦苦寻找才将卖错药品换回。2）缩短买药时间。既节省了顾客的买药时间也缩短了店员或药师的取药时间，同时也能更好的为顾客或者病人讲解所买药品的功能与使用方法。3）确保药品质量。药品长时间放在药店柜台或者老式药房中，其存在环境很难达到药品的存放环境要求，缩短了药品的实际保质时间长度。自动化药房系统可以有效地解决上述不良问题，确保卖给他人的药品是安全的。

　　1.2自动化药房在国内外的发展现状及趋势

　　1.2.1自动化药房在国外的发展现状

　　20世纪90年代，在现代药品管理思想的指导下[14],一些科技发展迅速、加工能力强的国家走在了该技术创新研发的前沿上，他们在基于本国医院药房的实际情况下研制了多样与之匹配的相关设备。这些药房设备综合多项先进技术，使现代药房摆脱传统药房的诸多缺点，具有高度自动化处理功能。随着这项技术的不断创新，形形色色的这类产品进入人们的生活中。根据其完成功能的方式以及设计结构可大体上分为四种类型。

　　1）机械手取药自动化药房这种类型的自动化药房是在国外使用比较广泛的，其取药的设计理念是基于吸盘真空吸附与机械结构夹持协调运动。但这种取药机构在一次抓取行程中只能抓取一盒或者两到三盒的同种药，能够满足一般药店以及日处理处方不大的医院，面对日处方量较大的医院则显现出不适性。若自动化药房设备中只配置一个机械手，则不能同时完成药品的出库和入库，针对这类问题的解决方案，一般是添加抓取机构的数量。Rowa这一产品就是以这种原理制成的，如图3所示。除此之外类似如Pillpick与Boxpick这两个产品也是同样如此，如图4所示。

　　2）储药槽式自动化药房

　　面对机械手式自动化药房不适用大处方量医院问题，国外先进的生产商又研发了储药槽式自动化药房，其中的佼佼者有两类产品，它们性能水平基本持平，如图5所示。这种类型的自动化药房已经成为国内外药房发放盒装药品的首选产品。其储药槽与水平方向有一定的角度，基于重力落料原理，在每个储药槽的出药口都设计有自动出药机构。这种自动化药房可以通过控制多储药槽出药口动作来提高工作效率，通过改变储药槽的数量来满足不同医院的实际药品存储需求。但是此类设计限制了瓶装药品的使用，也存在自动化药房设备内部存储空间资源浪费，由于每个储药槽的出药口都安装有出药装置，使所需实现自动控制的地方增多，所以其生产成本会较高。

　　3）适用于散装药品的自动化药房

　　此类自动化药房主要是通过气动机械手抓取有一定规格的塑料瓶或者散装药片，机械实现所需药品的灌装、封口和贴标签等一整套工作。使用这种自动化药房方便将患者的个人信息以及用药信息打印在包装袋上，可有效防止药品错发情况的发生，在国外发达国家的医院中应用较为广泛。由于我国的社会实情和国外不尽相同，所以这种机型不适合在国内发展使用，就目前国内医院和门诊药店使用情况来看，使用此类机型的场合十分少。日本TOSHO公司生产的全自动单剂量分包机是这类自动化药房的典型代表，如图6所示。

　　4）回转柜式自动化药房

　　回转柜式自动化药房具有药容量大、取药方便的特点，同时此类药房的占地面积比较小，可以很有效的利用空间。这类自动化药房的设计理念和数控回转式立体仓库相似，为了更符合人机工程学，设计上加有保护装置且更加人性化。药房可与医院HIS系统连接，由医院的管理系统直接控制。德国Hanel公司生产的数控回转柜式自动化药房是这类药房的典型代表，如图7所示。

　　但是这种药房不能实现药品出入库完全自动化，需要工作人员参与药品的发放和存储。相比较其他类型的药房，回转柜式自动化药房工作时会产生较大的噪音，同时其工作速度慢，不能很好满足药品快速发放的要求。

　　1.2.2自动化药房在国内的发展现状

　　由于我国工业水平与科学技术相对发达国家比较落后，所以国内关于自动化药房的研究成果与国外相比差距较大。虽然国外发达国家的自动化药房技术已经很成熟，但国内就医政策与国外差别，只有极少数的国外产品可在我国应用。目前国内大型三甲医院对自动化药房的使用比较广泛，大部分医院还一直处在使用传统药房阶段，但随着医院信息化建设的不断深入，研发适合国内医院药房的自动化药房设备已成为必要的发展趋势，而且拥有着巨大的市场需求。在我国的国家863计划项目中就包含智能化药房，该项目最终成功实现生产。但是其设计的自动化药房受限于药品的包装类型，同时不能满足大型医院的发放量，所以未做推广。

　　目前我国自动化药房设备的研发效果明显，国内相关公司已能生产出满足我国市场需求的自动化药房。当前国内自动化药房设备性能比较优越的有北京华康、苏州艾隆、江苏迅捷等公司，如图8、图9所示。这些自动化药房设备都能够实现药品的大量储存以及较高的发药效率，并且可以根据不同医院药房的不同需求进行相应改进。

　　我国国内自动化药房设备市场上流行的自动化药房形式多是储药槽式自动化药房，用以适应国内医院的大发药量需求，其次主要是因为医院药房中的绝大多数药品属于盒装药品范畴。同时医院药房还包含有粉针剂和散装药片剂以及袋装液剂，对于散装药片剂目前多使用分包机实现处理自动化。针对粉针剂与袋装液剂多使用智能存储系统，这类系统多以回转柜式自动化药房的形式实现，如图10所示。该类智能系统一般通过机器实现对所取药品的位置定位，每个定位位置都有提示装置，被定位位置会在定位后给出提示，然后由人工实现药品的存储与抓取。此外，针对一些日发药量较小的门诊或者药房多使用机械手式自动化药房。

　　国内外的自动化药房设备都要实现三个必备条件，分别是发药、上药、储药。

　　但我国实际国情与欧美等发达国家不同，针对国内大中型医院，设计出满足其要求的自动化药房应考虑多个方面。例如自动上药系统、密集存储系统、自动出药系统、自动分拣系统、药品库存管理系统、处方信息处理系统以及与医院HIS系统和其他自动药品配送设备的接口等。

　　1.2.3自动化药房的发展趋势

　　自动化药房出现的意义在于能够实现自动上药与取药，目前我国的社会发展虽有进步但是还不完善，由于资金不足与自生产能力不足，许多医院的药房仍然选用之前的建造模式，自动化药房设备没能实现所有医院都有的景象。我国于2006年购买了第一台国外的设备-Rowa,目前国内已有大量医院在使用自动化药房，其中既有购买国外的也有购买国内的。随着科学技术的不断进步与适应现代药房的实际需求，自动化药房的发展趋势可大致分为以下四类：

　　1）药品管理信息化。可以了解所有药品的相关数据，确保药房中的所有药品信息都是有据可查的。同时，对于使用期限即将到来的药品能够及时给出警示，保证出售的每一盒药品都是安全的。此外，当有药品需要出库时，我们可以选择有效期较近的药品。

　　2）存取系统智能化。在实际取药过程中，药房工作人员不需要自己去找寻相应药品，使用机器取而代之完成工作，工作人员只需要对机器所取药品进行产品检验，确定无误后将药品发放给患者，提高速度的同时还能保证发药质量。

　　3）发药系统自动化。药房达到自动化发药后，可缩短发药用时，避免了一些人为因素产生的失误，减轻工作人员工作强度的同时也可以更好地为医院患者服务。4）药房管理自动化。实现了对所有进出药房的药物的相关信息的记录，也可实现对出入库药品数量的计算，实时显示库内药品数量，容易把握何时该购买药品。

　　1.3总体要求

　　根据医院药房的日处方量以及实际需求，设计研究一种安装在导轨上的新型取药机械手装置，使其能够在水平和竖直方向上移动。此外，机械手能够准确定位到取药位置，再将药品稳定、快速且准确地转移至指定地点，无论是盒装药品还是瓶装药品都可实现稳定可靠的抓取。

　　设计中的取药机械手既能够完成对药品的收、发工作，做到基本上全程不需要人来协助，同时还要求所设计机构具有结构简单、维护简单方便、稳定性高的特点，通过对其结构的简单修改可实现适用大处方量的医院与小发药量的药房。此外，由于药房为医院必要基础建设，所以自动化药房的整体建设要满足医院相关要求。由于医院的特殊性，在卫生环境以及安静程度上的要求比较大。这就要求自动化药房在设计上要清洁度高且运行时产生的噪音小，所以在驱动应用上要多方面考虑。

　　目前驱动方式应用较多的有三种形式，分别是液压驱动、气压驱动、电机驱动。但事实应用表明，液压驱动存在漏油现象，不符合自动化药房清洁度高的要求；气动驱动控制精度较低，不能实现准确定位，而且需要配备气泵，占用设计空间；电机驱动运行时产生的工作声音小、定位准确、响应速度快、可承受载荷大。

　　综合比较上述三种驱动方式，并考虑自动化药房设计要求，在驱动方式的选择上电机驱动为最优方案。

　　1.4论文研究的主要内容

　　本文课题主旨是设计一种适用自动化药房取药的新型取药机械手，设计内容包含取药机械手整体结构设计、运动学分析、动力学与运动学仿真、控制系统设计。

　　具体章节内容如下：

　　1）阐述了课题研究的背景和意义，介绍了自动化药房在世界范围内工业机器人飞速发展的背景下，其在国内外的发展现状；规划了课题在实际进行中需注意的方面以及应满足的各种要求。

　　2）自动化药房取药机械手整体结构设计与研究。陈述了整体结构的各组成部分，详细介绍了自动化药房取药机械手的工作过程。针对本次设计实际情况对驱动装置的类型进行了选择，选择了驱动各动作机构的电机型号和电动推杆型号。

　　3）对取药机械手进行运动学分析。根据所建模型机构原理，运用改进的D-H参数法建立干系坐标，求得机械手末端执行机构的位姿方程。使用MATLAB软件得到各个取药动作的位姿图与取药运动范围图。

　　4）对取药机械手进行动力学分析。将取药机械手模型结构进行简化，导入ADAMS软件中添加相应的约束和驱动，之后进行仿真分析得到运动状态演示和各动作机构的位移、速度、加速度、角速度等曲线图，为控制系统设计提供理论依据。

　　5）取药机械手控制系统设计。本次设计选用PLC编程控制，对控制系统的硬件进行了设计与选型，此外设计了软件控制流程图，编写了PLC梯形图。

　　第 2 章 自动化药房取药机械手结构研究
　　2.1 自动化药房取药机械手的设计要求
　　2.2 自动化药房取药机械手总体结构设计
　　2.2.1 取药机械手爪升降机构设计
　　2.2.2 取药机械手爪设计
　　2.2.3 手爪伸缩装置的设计
　　2.2.4 临时储药装置的设计
　　2.3 自动化药房取药机械手主要部件尺寸确定
　　2.4 自动化药房取药机械手驱动方案设计
　　2.4.1 驱动方案选择
　　2.4.2 各动作部位驱动选型
　　2.5 本章小结

　　第 3 章 取药机械手运动学与动力学分析
　　3.1 运动学分析
　　3.1.1 工业机器人运动学
　　3.1.2 齐次变换
　　3.1.3 取药机械手运动学方程
　　3.2 动力学分析
　　3.2.1 工业机器人动力学
　　3.2.2 取药机械手各关节速度与动能方程
　　3.3 本章小结

　　第 4 章 基于 MATLAB 与 ADAMS 的取药机械手仿真
　　4.1 基于 MATLAB 的取药机械手运动学仿真
　　4.1.1 MATLAB 软件简介
　　4.1.2 取药机械手运动仿真
　　4.2 基于 ADAMS 的取药机械手动力学仿真
　　4.2.1 ADAMS 软件模型仿真的设计流程
　　4.2.2 取药机械手动力仿真
　　4.3 本章小结

　　第 5 章 自动化药房取药机械手控制系统设计
　　5.1 取药机械手控制系统简介
　　5.1.1 控制系统在整个自动化药房体系中的重要作用
　　5.1.2 选择控制器
　　5.2 取药机械手取药控制系统设计
　　5.2.1 控制系统的硬件设计
　　5.2.2 PLC 控制系统软件的设计
　　5.2.3 PLC 符号地址定义及梯形图编写
　　5.3 本章小结

结论

　　本文分析了近年来国内外的自动化药房类型以及工作原理，结合不同取药方式的自动化药房在市场上的使用程度，旨在提高取药速度与工作稳定性，设计了一种新型自动化药房取药机械手。对自动化药房取药机械手进行了整体结构设计，在取药机械手运动学和动力学方面做了仿真分析，在其控制系统硬件和软件方面做了简要设计。具体研究成果如下：

　　1）做出了自动化药房取药机械手的整体结构设计，利用绘图软件Solidworks建立三维模型，确定了整体结构中部分比较重要的结构参数。综合考虑取药机械手工作环境与预设要求，以及定位精度要求，对各个驱动装置做了相应的选型。

　　2）根据所建模型机构原理进行运动学分析，运用改进的D-H参数法建立干系坐标，确定干系坐标中各参数的值，利用齐次变换方程求得机械手末端执行机构的位姿方程。最后在MATLAB软件中编程得到各个取药动作的位姿图与取药运动范围图，验证了取药机械手可到达预定位置取药的可靠性。

　　3）使用ADAMS软件对自动化药房取药机械手进行动力学仿真分析，进行动画仿真演示，演示结果表明可实现预定的取药动作。使用step函数得到位移、速度、角速度等曲线，验证了取药机械手可完成所需取药动作的可靠性，且各动作的最大速度在设定值范围内，为取药机械手的控制系统设计与选型提供依据。

　　4）对取药机械手控制系统进行了简要设计，选用LabVIEW对工控机界面进行设计，使用欧姆龙CPIH系列PLC作为下位机。在控制系统硬件设计方面，给出了硬件控制系统结构图，明确了个动作机构的控制顺序；在控制系统软件设计方面，在CX-one上对PLC程序进行编程，选择顺序控制指令来进行编程，给出了取药机械手的软件流程图与电机运行顺序流程图，编写了PLC梯形图。

　　本次研究由于受经费以及生产条件的限制，取药机械手未能实际制作调试，所以存在几点不足之处：

　　1）准确定位与否未知因为未能将整体结构加工生产成形，所以无法进行控制调试，也就不能确保每次动作都能到达预期的指定位置。

　　2）自动化药房内摆药空间有浪费由于在在取药机械手结构设计中加入了临时储药装置，使得取药机械手爪的整体高度增加，导致取药机械手在自动化药房下部取药时的高度比未加临时储药装置时高，在这个高度下的位置不能用来摆放药品。

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致 谢

　　时光荏苒，行文至此，我的硕士生涯已经接近尾声，为期两年半的学习时光既漫长又短暂，其中充满了酸甜苦辣，但更多的是收获和成长。在此感谢陪伴我一起度过美好时光的每一位尊敬的老师和亲爱的同学，正是你们的帮助，我才能克服困难，正是你们的指导，我才能解决疑惑，使我的学业能够顺利完成。

　　本人的学位论文是在我的恩师李成群教授的殷切关怀和耐心指导下完成的。在日常生活中，李老师以其宽广的胸襟待我，平时身受其乐观坚毅和信任坦诚的性格影响。衷心感谢我的恩师对我的淳淳教诲和悉心关怀。从课题的选择、项目的实施、直至论文的最终完成，李教授都始终给予我耐心的指导和支持，我取得的每一点进步都凝聚着恩师的汗水和心血。恩师开阔的视野、严谨的治学态度、精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我，在此谨向李教授致以衷心的感谢和崇高的敬意。

　　感谢实验室的全体成员与我一道分享他们青春的快乐。在此还要对实验室所有师兄弟在平时开展相关工作中的支持和帮助一并表示感谢。感谢我的伙伴们在实验过程和论文写作过程中提供的热心帮助。因为他们提供无私的帮助，没有他们的帮助就没有这篇论文的顺利完成。

　　最后，我要向百忙之中参与审阅、评议本论文各位老师、向参与本人论文答辩的各位老师表示由衷的感谢。人生的每个阶段都值得好好珍惜，这段美好岁月因为有你们的关心和帮助，我很幸福。我会更加勤奋学习、认真研究，我会努力做得更好，我想这也是我能给你们的最好的回报。把最美好的祝福献给你们，愿永远健康、快乐。

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